In un futuro lontano, l'umanità vive sottoterra in enormi grotte, ignara di un mondo sopra con un cielo e stelle. Nel piccolo villaggio di Jiha, Simon, un ragazzo timido che lavora come scavatore, scopre uno strano oggetto luminoso durante gli scavi. L'intraprendente Kamina, un giovane con un paio di occhiali da sole e la passione di un sole infuocato, fa amicizia con Simon e forma un piccolo gruppo di fratelli, la Brigata Gurren, per fuggire dal villaggio e sfondare il soffitto della grotta per raggiungere la superficie, che pochi credono esista. L'anziano del villaggio non vuole sentir parlare di tali sciocchezze e punisce la Brigata. Tuttavia, quando il disastro colpisce il mondo di sopra e l'intero villaggio è in pericolo, tocca a Simon, Kamina, una ragazza con una grossa pistola di nome Yoko e il piccolo ma robusto robot, Lagann, salvare la situazione. I nuovi amici viaggiano verso il mondo di sopra e scoprono che la superficie è un duro campo di battaglia, e tocca a loro combattere contro i furiosi Uominibestia per ribaltare le sorti a favore degli umani! Perfora i cieli, Gurren Lagann!