Alla fine del 21° secolo, la scoperta di una nuova fonte di energia chiamata "energia DG" (abbreviazione di "energia della grazia divina") ha rivoluzionato l'economia della Terra e ha permesso all'umanità di colonizzare lo spazio. Tuttavia, quando la spedizione iniziale raggiunge Plutone, vengono attaccati da una misteriosa forma di vita gigante nota come "Nergal". L'Esercito dell'Alleanza Terrestre contrattacca creando una "AG Unit" utilizzando antiche armi robotiche conosciute come "G's Frame" che sono state scavate in siti archeologici in tutto il mondo. Le ragazze con qualità speciali conosciute come "Ancient Girls" possono pilotare questi robot contro i Nergal. Tuttavia, la prima unità AG subisce pesanti perdite nella campagna di Jupiter Trojan e il pilota dell'unità 04, Minamiya Reiu, scompare in azione... Anni dopo, Minamiya Reika, la sorella minore di Reiu, si arruola nell'unità AG per cercare sua sorella e proteggere la Terra dai Nergal. Ne consegue una storia di amicizia, antiche armi robotiche e battaglie all'ultimo sangue con il Nergal.